Preview

Научный вестник МГТУ ГА

Расширенный поиск

АНАЛИЗ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАСШИРЕННОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА, СИГМА-ТОЧЕЧНОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА И СИГМА-ТОЧЕЧНОГО ФИЛЬТРА ЧАСТИЦ

Полный текст:

Аннотация

В работе приведены алгоритмы решения задачи нелинейной фильтрации с использованием расширенного фильтра Калмана (РФК, EKF), сигма-точечного фильтра Калмана (UKF) и сигма-точечного фильтра частиц (UPF). Представлены блок-схемы каждого из перечисленных алгоритмов фильтрации, на основании которых разработан программный комплекс. С помощью созданного программного комплекса проведены серии численных расчетов для различных линейных и нелинейных моделей.

Об авторе

И. А. Кудрявцева
Московский авиационный институт
Россия


Список литературы

1. Пантелеев А.В., Руденко Е.А., Бортаковский А.С. Нелинейные системы управления: описание, анализ и синтез. - М.: Вузовская книга, 2008.

2. Chen Z. Bayesian filtering: From Kalman filters to particle filters, and beyond // Statistics. 2003. № 1. Pp. 1-69.

3. Haug A. A tutorial on Bayesian estimation and tracking techniques applicable to nonlinear and non-Gaussian process / MITRE Technical Report MTR 05W0000004. MCLean: The MITRE Corporation, 2005.

4. Julier S.J., Uhlmann J.K. Unscented filtering and nonlinear estimation // Proc. Of IEEE. 2004. № 3. Pp. 401-422.

5. Julier S., Uhlmann J., Durrant-Whyte H. A New Method for the Nonlinear Transformation of Means and Covariances in Filters and Estimators // IEEE Trans. On Aut. Contr. Vol. 45, No. 3. 2000.

6. Миллер Б.М., Панков А.Р. Теория случайных процессов в примерах и задачах. - М.: Физматлит, 2002. - 320 с.

7. Doucet A., Johansen A.M. A tutorial on particle filtering and smoothing: Fifteen years later // Oxford handbook of nonlinear filtering. Oxford: Oxford University Press, 2011. Pp. 656-704.

8. Simon D. Optimal state estimation: Kalman, H and nonlinear approaches. John Wiley & Sons, 2006.

9. Коновалов А.А. Основы траекторной обработки радиолокационной информации: в 2 ч. - Спб.: Изд-во СпбГЭТУ «ЛЭТИ», 2014. Ч. 2. - 180 с.

10. Кудрявцева И.А., Насонова Л.Р. Применение фильтров частиц для решения задачи оценивания состояния дискретный стохастических систем // Авиация и космонавтика - 2015. XIV Международная конференция, Москва, 16-20 ноября 2015 г.: Тез. докл. - М.: Типография «Люксор», 2015. - С. 437-438.


Для цитирования:


Кудрявцева И.А. АНАЛИЗ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАСШИРЕННОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА, СИГМА-ТОЧЕЧНОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА И СИГМА-ТОЧЕЧНОГО ФИЛЬТРА ЧАСТИЦ. Научный вестник МГТУ ГА. 2016;(224):43-51.

For citation:


Kudryavtseva I.A. EFFICIENCY ANALYSIS OF EXTENDED KALMAN FILTERING, UNSCENTED KALMAN FILTERING AND UNSCENTED PARTICLE FILTERING. Civil Aviation High Technologies. 2016;(224):43-51. (In Russ.)

Просмотров: 272


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 2079-0619 (Print)
ISSN 2542-0119 (Online)