<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">caht</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Научный вестник МГТУ ГА</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Civil Aviation High Technologies</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">2079-0619</issn><issn pub-type="epub">2542-0119</issn><publisher><publisher-name>Moscow State Technical University of Civil Aviation (MSTU CA)</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.26467/2079-0619-2020-23-2-8-19</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">caht-1671</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>ТРАНСПОРТ</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>TRANSPORT</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Совместная обработка измерений в дальномерно-доплеровской многопозиционной радиолокационной системе</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Joint processing of measurements in a rangefinder-doppler multistatic radar system</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Борисов</surname><given-names>Е. Г.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Borisov</surname><given-names>E. G.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Борисов Евгений Геннадьевич - доктор технических наук, доцент, главный специалист по реализации инвестиционных и научно-технических проектов</p></bio><bio xml:lang="en"/><email xlink:type="simple">beg-spb1967@mail.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru"><institution>Санкт-Петербургский государственный университет телекоммуникаций им. проф. М.А. Бонч-Бруевича</institution><country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en"><institution>The Bonch-Bruevich Saint-Petersburg State University of Telecommunications</institution><country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2020</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>22</day><month>04</month><year>2020</year></pub-date><volume>23</volume><issue>2</issue><fpage>8</fpage><lpage>19</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Борисов Е.Г., 2020</copyright-statement><copyright-year>2020</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Борисов Е.Г.</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Borisov E.G.</copyright-holder><license xml:lang="ru" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.</license-p></license><license xml:lang="en" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://avia.mstuca.ru/jour/article/view/1671">https://avia.mstuca.ru/jour/article/view/1671</self-uri><abstract><p>В статье рассматривается вариант организации совместной обработки радиолокационной информации в многопозиционной дальномерно - доплеровской радиолокационной системе. Методом наименьших квадратов получены аналитические выражения для наклонных дальностей и радиальных скоростей целей при совместной обработке дальномерных измерений различных типов. Полученные выражения для наклонных дальностей имеют определённое сходство с процедурами вторичной обработки радиолокационной информации с той лишь разницей, что весовые коэффициенты при оцениваемых параметрах в случае проведения последовательных измерений обновляются по мере поступления данных, а в случае совместной обработки зависят от числа позиций и количества измерений. Показано, что совместная обработка измерений наклонной дальности, сумм расстояний, радиальной скорости и скорости изменения суммарной дальности позволяет повысить точность измерения местоположения воздушного объекта и проекций его вектора скорости на оси прямоугольной системы координат. Физическая основа повышения точности определения местоположения заключается в использовании избыточных измерений за счёт обработки суммарных дальностей. Рассматриваемый вариант обработки избыточных измерений в многопозиционной радиолокационной системе не требует времени для накопления данных, а задача повышения точности решается за один цикл проведения измерений. Проведены расчеты потенциальной точности определения местоположения воздушного объекта для различного значения среднеквадратических ошибок определения дальномерных параметров в многопозиционной радиолокационной системе при различных расстояниях между позициями. Для произвольной траектории воздушного объекта проведено имитационно статистическое моделирование, позволяющее получить значения среднеквадратических ошибок определения местоположения и вектора скорости воздушного объекта. Показан выигрыш в точности определения местоположения и вектора скорости воздушного объекта по сравнению с традиционными алгоритмами определения координат в дальномерных многопозиционных радиолокационных системах.</p></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><p>The article considers the option of organizing joint processing of radar information in a multistatic rangefinder - doppler radar system. The least-squares method is used to obtain analytical expressions for oblique ranges and radial velocities of targets during joint processing of range-finding measurements of various types. The obtained expressions for inclined ranges have some similarities with the secondary processing of radar information, with the only difference being that the weighting coefficients for the evaluated parameters are updated in the case of successive measurements as data are received, and in the case of joint processing, they depend on the number of positions and the number of measurements. It is shown that the joint processing of measurements of the inclined range, the sum of the distances, the radial velocity and the rate of change of the total range allows to increase the accuracy of measuring the location of an air object and the projections of its velocity vector on the axis of a rectangular coordinate system. The physical basis for increasing the accuracy of positioning is to use redundant measurements by processing the total ranges. The considered option of processing redundant measurements in a multistatic radar system does not require time to accumulate data, and the task of increasing accuracy is solved in one measurement cycle. The potential accuracy of determining the location of an air object for different values of the standard errors of the determination of rangefinding parameters in a multistatic radar system at various distances between positions has been calculated. For an arbitrary trajectory of an air object, simulation-statistical modeling was performed, which allows to obtain the mean square errors of determining the location and velocity vector of the air object. A gain is shown in the accuracy of determining the location and velocity vector of an air object in comparison with traditional algorithms for determining coordinates in long-range multistatic radar systems.</p></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>многопозиционная радиолокация</kwd><kwd>дальномерные</kwd><kwd>суммарно - дальномерные</kwd><kwd>радиальная скорость</kwd><kwd>местоположение</kwd><kwd>вектор скорости</kwd><kwd>среднеквадратическая ошибка</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>multistatic radar</kwd><kwd>rangefinding</kwd><kwd>sum of distances</kwd><kwd>radial speed</kwd><kwd>location</kwd><kwd>velocity vector</kwd><kwd>standard error</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Черняк В.С. Многопозиционная радиолокация. М.: Радио и связь, 1993. 416 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Chernyak, V.S. (1993). Mnogopozitsionnaya radiolokatsiya [Multiposition Radar]. Moscow: Radio i svyaz, 416 p. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Черняк В.С., Заславский Л.П., Осипов Л.В. Многопозиционные радиолокационные станции и системы // Зарубежная радиоэлектроника. 1987. № 1. С. 9-69.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Chernyak, V.S., Zaslavskiy, L.P. and Osipov, L.V. (1987). Multiposition radar stations and systems. Zarubezhnaya radioelektronika, no. 1, pp. 9-69. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Зайцев Д.В. Многопозиционные радиолокационные системы. Методы и алгоритмы обработки информации в условии помех. М.: Радиотехника, 2007. 114 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zaytsev, D.V. (2007). Mnogopozitsionnyye radiolokatsionnyye sistemy. Metody i algoritmy obrabotki informatsii v usloviyakhpomekh [Multiposition Radar Systems. Methods and Algorithms for Processing Information in the Interference Condition]. Moscow: Radiotekhnika, 114 p. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кирсанов Э.А., Сирота А.А. Обработка информации в пространственно-распределённых системах радиомониторинга: статистический и нейросетевой подходы. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2012. 344 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kirsanov, E.A. and Sirota, A.A. (2012). Obrabotka informatsii v prostranstvenno-raspredelennykh sistemakh radiomonitoringa: statisticheskiy i neyrosetevoy podkhody [Information Processing in Spatially Distributed Radio Monitoring Systems: Statistical and Neural Network Approaches]. Moscow: FIZMATLIT, 344 p. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кондратьев В.С., Котов А.Ф., Марков Л.Н. Многопозиционные радиотехнические системы / Под ред. В.В. Цветнова. М.: Радио и связь, 1986. 264 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kondratev, V.S., Kotov, A.F. and Markov, L.N. (1986). Mnogopozitsionnyye radio-tekhnicheskiye sistemy [Multiposition Radio Engineering Systems], in Tsvetnova V.V. (Ed.). Moscow: Radio i svyaz, 264 p. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кондрашов В.И., Кондрашов Я.В. Принципы и структуры мобильных, локальных, многопозиционных навигационно-посадочных авиационных радиосистем наземного базирования // Научный Вестник МГТУ ГА, серия Радиофизика и радиотехника. 2004. № 76. С. 84-92.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kondrashov, V.I. and Kondrashov, Ya.V. (2004). Printsipy i struktury mobilnykh, lo-kalnykh, mnogopozitsionnykh navigatsionno-posadochnykh aviatsionnykh radiosistem nazemnogo ba-zirovaniya [Principles and Structures of Mobile, Local, Multi-Position Navigation and Landing Aviation Ground-Based Radio Systems]. Nauchnyy vestnik MGTU GA, no. 76, pp. 84-92. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Затучный Д.А. Повышение точности определения местоположения воздушных судов на основе учёта ошибок 1 и 2 рода при выборе набора спутников // Вестник Санкт-Петербургского государственного университета гражданской авиации. 2017. № 1 (14). С. 39-46.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zatuchnyy, D.A. (2017). Povysheniye tochnosti opredeleniya mestopolozheniya vozdush-nykh sudov na osnove ucheta oshibok 1 i 2 roda pri vybore nabora sputnikov [Improving the accuracy of Determining the Location of Aircraft Based on Errors of the 1st and 2nd Kind when Choosing a Set of Satellites]. Vestnik Sankt-Peterburgskogo gosudarstvennogo universiteta grazhdanskoy aviatsii, no. 1 (14), pp. 39-46. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Затучный Д.А., Маслов А.К., Эрич М.Й. Выбор топологии расположения наземных средств обеспечения полетов для улучшения точности выявления навигационной погрешности // Информатизация и связь. 2019. № 4. С. 169-173. DOI: 10.34219/2078-8320-2019-10-4-169-173</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zatuchny, D.A., Maslov, A.K. and Erich, M.Y. (2019). Choice of topology of location of surface backer-ups flights for improvement of exactness of exposure of navigation error. Informatsiya i svyaz, no. 4, pp. 169-173. DOI: 10.34219/2078-8320-2019-10-4-169-173. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Шестаков И.Н. Повышение точности позиционирования подвижных объектов с применением нескольких приёмных устройств СРНС на борту ВС // Научный Вестник МГТУ ГА. 2006. № 107. С. 180-189.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Shestakov, I.N. (2006). Increase of accuracy ofpositioning of mobile objects with application of several reception devices GPS onboard of aircrafts. Nauchnyy Vestnik MGTU GA, no. 107, pp. 180-189. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ji C. An efficient adaptive clutter compensation algorithm for bistatic airborne radar based on improved omp application / C. Ji, M. Shen, C. Liang, D. Wu, D.-Y. Zhu // Progress in Electromagnetics Research M. 2017. Vol. 59. Pp. 203-212. DOI:10.2528/PIERM17060801</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ji, C., Shen, M., Liang, C., Wu, D. and Zhu, D.-Y. (2017). An efficient adaptive clutter compensation algorithm for bistatic airborne radar based on improved OMP application. Progress in Electromagnetics Research M, vol. 59, pp. 203-212. DOI:10.2528/PIERM17060801</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Kilani M.B., Gagnon G., Gagnon F. Multistatic radar placement optimization for cooperative radar-communication systems // IEEE Communications Letters. 2018. Vol. 22, iss. 8. Pp. 1576-1579. DOI: 10.1109/LCOMM.2018.2837913</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kilani, M.B., Gagnon, G. and Gagnon, F. (2018). Multistatic radar placement optimization for cooperative radar-communication systems. IEEE Communications Letters, vol. 22, issue 8, pp. 1576-1579. DOI: 10.1109/LCOMM.2018.2837913</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Xu Z. A MLAT algorithm based on target pressure altitude / Z. Xu, D. He, Y. Tang, J. Li // IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA). 2015. Pp. 1800-1804. DOI: 10.1109/ICMA.2015.7237759</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Xu, Z., He, D., Tang, Y. and Li, J. (2015). A MLAT algorithm based on target pressure altitude. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), pp. 1800-1804. DOI:10.1109/ICMA.2015.7237759</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Webster T, Higgins T. Detection aided multistatic velocity back projection for passive radar // IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP). 2015. Pp. 5580-5584. DOI: 10.1109/ICASSP.2015.7179039</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Webster, T. and Higgins, T. (2015). Detection aided multistatic velocity back projection for passive radar. IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), pp. 5580-5584. DOI: 10.1109/ICASSP.2015.7179039</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Webster T., Higgins T., Mokole E.L. Passive multistatic radar experiment using WiMAX signals of opportunity. Part 2: Multistatic velocity backprojection // Radar Sonar &amp; Navigation IET. 2016. Vol. 10, no. 2. Pp. 248-255. DOI: 10.1049/iet-rsn.2015.0021</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Webster, T, Higgins, T. and Mokole, E.L. (2016). Passive multistatic radar experiment using WiMAX signals of opportunity. Part 2: Multistatic velocity backprojection. Radar Sonar &amp; Navigation IET, vol. 10, no. 2, pp. 248-255. DOI: 10.1049/iet-rsn.2015.0021</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Tong J. Cramer-Rao lower bound analysis for stochastic model based target parameter estimation in multistatic passive radar with direct-path interference / J. Tong, H. Gaoming, T. Wei, P. Huafu // IEEE Access. 2019. Vol. 7. Pp. 106761-106772. DOI: 10.1109/ACCESS.2019.2926353</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Tong, J., Gaoming, H., Wei, T. and Huafu, P. (2019). Cramer-Rao lower bound analysis for stochastic model based target parameter estimation in multistatic passive radar with direct-path interference. IEEE Access, vol. 7, pp. 106761-106772. DOI: 10.1109/ACCESS.2019.2926353</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit16"><label>16</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Wang J. Target localisation in multistatic radar using BR, TDOA, and AOA measurements / J.Wang, Z. Qin, Y. Bi, S. Wei, F. Luo // The Journal of Engineering. 2019. Vol. 2019, iss. 19. Pp. 6052-6056. DOI: 10.1049/joe.2019.0128</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Wang, J., Qin, Z., Bi, Y., Wei, S. and Luo, F. (2019). Target localisation in multistatic radar using br, tdoa, and aoa measurements. The Journal of Engineering, vol. 2019, issue 19, pp. 6052-6056. DOI: 10.1049/joe.2019.0128</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit17"><label>17</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Меркулов В.И., Садовский П.А. Оценивание дальности и ее производных в двухпо-зицонной пассивной радиолокационной системе // Труды СПИИРАН. 2018. № 1 (56). С. 122143. DOI: 10.15622/sp.56.6</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Merkulov, V.I. and Sadovskiy, P.A. (2018). Estimation of distance and its derivatives in the bistatic passive radar location system. SPIIRAS Proceedings, no. 1 (56), pp. 122-143. DOI: 10.15622/sp.56.6. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit18"><label>18</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Верба В.С., Меркулов В.И., Садовский П.А. Многодиапазонные радиолокационные системы. Проблемы многоцелевого сопровождения [Электронный ресурс] // Радиостроение. 2015. № 5. С. 37-51. URL: https://www.radiovega.su/jour/article/view/44?locale=ru_RU (дата обращения: 15.01.2020). DOI: 10.7463/rdopt.0515.0817948</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Verba, V.S., Merkulov, V.I. and Sadovskiy, P.A. (2015). Multiband radars. Multitarget tracking challenges. Radio Engineering, no. 5, pp. 37-51. Available at: https://www.radiovega.su/jour/article/view/44?locale=ru_RU (accessed 01.15.2020). DOI: 10.7463/rdopt.0515.0817948. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit19"><label>19</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кузьмин С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. М.: Радио и связь, 1986. 352 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kuzmin, S.Z. (1986). Osnovy proyektirovaniya sistem tsifrovoy obrabotki radiolokatsion-noy informatsii [Fundamentals of Designing Systems for Digital Processing of Radar Information]. Moscow: Radio i svyaz, 352 p. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit20"><label>20</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Васильев К.К., Павлыгин Э.Д., Гуторов А.С. Построение траекторий маневрирующих целей на основе сплайнов и фильтра Калмана // Автоматизация процессов управления. 2016. № 1 (43). С. 67-75.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Vasilev, K.K., Pavlygin, E.D. and Gutorov, A.S. (2016). Building maneuvering targets trajectories on the basis of splines and kalman filters. Automation of Control Processes, no. 1 (43), pp. 67-75. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit21"><label>21</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Охрименко А.Е. Основы обработки и передачи информации. Минск: Воениздат, 1990. 180 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Okhrimenko, A.E. (1990). Osnovy obrabotki i peredachi informatsii [Processing and Transmitting Information Basics]. Minsk: Voyenizdat, 180 p. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit22"><label>22</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Борисов Е.Г., Машков Г.М., Турнецкий Л.С. Повышение точности определения координат цели при реализации кооперативной обработки в многопозиционной радиолокационной системе // Радиотехника. 2013. № 5. С. 4-9.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Borisov, E.G., Mashkov, G.M. and Turnetsky, L.S. (2013). Increase of accuracy of determination of coordinates of the purpose at realization of cooperative processing in the multiitem radar-tracking system. Journal Radioengineering, no. 5, pp. 4-9. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit23"><label>23</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Borisov E., Mashkov G., Fokin G. Experimental validation of multipoint joint processing of range measurements via software-defined radio testbed // 18th International Conference on Advanced Communication Technology (ICACT), Pyeongchang, 2016. Pp. 268-273. DOI: 10.1109/ICACT.2016.7423356</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Borisov, E., Mashkov, G. and Fokin, G. (2016). Experimental validation of multipoint joint processing of range measurements via software-defined radio testbed. 18th International Conference on Advanced Communication Technology (ICACT), Pyeongchang, pp. 268-273. DOI: 10.1109/ICACT.2016.7423356. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit24"><label>24</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Шебшаевич В.С., Дмитриев П.П., Иванцевич Н.В. Сетевые спутниковые радионавигационные системы / Под ред. В.С. Шебшаевича. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Радио и связь, 1993. 408 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Shebshaevich, V.S., Dmitriev, P.P. and Ivantsevich, N.V. (1993). Setevyye sputnikovyye radionavigatsionnyye sistemy [Network Satellite Radio Navigation Systems ], in Shebshayevicha V.S. (Ed.). 2nd ed., rev. and add. Moscow: Radio i svyaz, 408 p. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit25"><label>25</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ширман Я.Д. Теоретические основы радиолокации: учеб. пособие для вузов. М.: «Советское радио», 1970. 560 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Shirman, Y.D. (1970). Teoreticheskiye osnovy radiolokatsii: uchebnoye posobiye dlya VUZ [Theoretical Basics of Radar: Tutorial for Universities]. Moscow: Sovetskoye radio, 560 p. (in Russian)</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
